公元前二千多年呈現(xiàn)的樹木車床是機(jī)床較早的雛形。作業(yè)時(shí)，腳踏繩子下端的套圈，利用樹枝的彈性使工件由繩子帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)，手拿貝殼或石片等作為刀具，沿板條移動(dòng)工具切削工件。中世紀(jì)的彈性桿棒車床運(yùn)用的仍是這一原理。

　　十五世紀(jì)由于制作掛鐘和武器的需要，呈現(xiàn)了掛鐘匠用的螺紋車床和齒輪加工機(jī)床，以及水力驅(qū)動(dòng)的炮筒鏜床。1500年左右，意大利人列奧納多·達(dá)芬奇曾制作過車床、鏜床、螺紋加工機(jī)床和內(nèi)圓磨床的構(gòu)想草圖，其中已有曲柄、飛輪、項(xiàng)尖和軸承等新機(jī)構(gòu)。中國(guó)明朝出版的《天工開物》中也載有磨床的結(jié)構(gòu)，用腳踏的方法使鐵盤旋轉(zhuǎn)，加上沙子和水剖切玉石。

　　十八世紀(jì)的工業(yè)革命推動(dòng)了機(jī)床的開展。1774年，英國(guó)人威爾金森發(fā)明了較精密的炮筒鏜床。次年，他用這臺(tái)炮筒鏜床鏜出的汽缸，滿意了瓦特蒸汽機(jī)的要求。為了鏜制更大的汽缸，他又于1776年制作了一臺(tái)水輪驅(qū)動(dòng)的汽缸鏜床，促進(jìn)了蒸汽機(jī)的開展。從此，機(jī)床開始用蒸汽機(jī)經(jīng)過天軸驅(qū)動(dòng)。

　　1797年，英國(guó)人莫茲利創(chuàng)制成的車床由絲杠傳動(dòng)刀架，能實(shí)現(xiàn)機(jī)動(dòng)進(jìn)給和車削螺紋，這是機(jī)床結(jié)構(gòu)的一次嚴(yán)重革新。莫茲利也因此被稱為“英國(guó)機(jī)床工業(yè)之父”。

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